ההכרה שהמצוות מעניקות לנו אך טוב ונצטווינו לקיימן לטובתנו ולמען הצלחתנו, מסוגלת להחדיר שמחה גדולה בעת עשייתן. ערכה של השמחה בעת קיום המצוות הינו רב ביותר.
האדם מעצם טבעו סולד מכל כפיה. בכל כוחותיו הוא מנסה להשתמט ממה שכופים עליו לעשות. גם אם האדם לא יתמרד מול המעשה הכפוי עליו, הוא יחוש שאינו נוהג לפי רצונותיו, אלא לפי מה שהוכתב לו. שמא תאמר שתחושותיו של האדם אינן חשובות דיין, ואם הוא מקיים את המוטל עליו די בכך, קדמונינו הורו לנו שלא כך הם פני הדברים.
תוכחה ארוכה מופיעה בספר דברים, והתורה (דברים כח, מז) מבארת שעונשי תוכחה זו עלולים חלילה להיגרם בשל הסיבה: "תחת אשר לא עבדת את ה' אלוקיך בשמחה ובטוב לבב מרוב כל" (דברים כח, מז). קיום מצוות התורה צריך להיות מלווה בהכרה שאיננו אומללים לנוכח העובדה שנתחייבנו לקיים מצוות, אלא אדרבה, אין מאושר בעולם מאיתנו.
נשאלת השאלה: כיצד עולים קבלת עול ותחושת אושר בקנה אחד? התשובה היא, שכאשר מדובר בחיי תורה ומצוות, אין בכך כל סתירה. לא זו בלבד שקבלת עול מלכות שמים אינה מהווה סתירה לתחושת האושר של היהודי, אלא להיפך, דווקא היא מהווה סיבה לשמחת ליבו ולאושרו. אדם הכפוי לעשות דברים שהם זרים לו ונועדו רק להשביע את רצונם של אחרים הוא אומלל. לעומת זאת, אולם כאשר האדם מודרך לנהוג בצורה מסויימת לטובתו ולתועלתו, הוא איננו מסכן, אדרבה, הוא מאושר ואסיר תודה למי שהורה לו דרך חיים זו.
וכך אמנם מורה לנו התורה (דברים ו, כד): "ויצוונו ה' לעשות את כל החוקים האלה… לטוב לנו כל הימים, לחיותנו כהיום הזה". כל מצוות התורה, בין אלו המובנות לנו ובין אותן המצוות שטעמיהן נסתרים מאיתנו, מיועדות אך ורק לטובתנו. אי לכך מאושרים אנו שהמצוות ניתנו לנו וזכות היא עבורנו לקיימן.
יתכן שילד פעוט יתמרד לנוכח הוראות אביו המלמדו שלא לשחק במשחקים מסוכנים ומזהיר אותו לא להתקרב לכביש סואן או למעקה מסוכן. לעומתו, אדם מבוגר ונבון לא יתמרד אלא יודה למי שלימדו להזהר.
הכרת ערכן של המצוות, פנימיותן ותרומתן לעולמו של האדם מסוגלת להחדיר אהבה ללבו של מקיים המצוות ולחבב עליו את עשייתן.